弁護士報酬との兼ね合いになると思われます。一般的に、弁護士に頼むと（当事務所に限らず）、最低１０万円、多くの場合２０万円程度はかかります。
損害が２０万円程度の修理費のみであれば、弁護士報酬を差し引くと赤字になる公算が高いですので、あまりお勧めはできません。
ただし、弁護士特約がついていれば、弁護士報酬を保険会社が出してくれますので、この場合は積極的に依頼されるとよいでしょう。
事故に遭った車の契約のみならず、家族が所有する別の車の契約に付帯する弁護士特約も使える場合がありますので、確認してみてください。
弁護士特約が使えるかどうか迷ったら、保険会社や代理店に聞けば教えてくれるでしょう。